IMotion.HaltAxis 方法

命令一个控制运动停止。直到速度为零前，轴将处于离散运动状态。可透过将 KsCommandStatus 的 Done 栏位设为 true 以将状态变更为静止 (Standstill)。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB

KsCommandStatus HaltAxis(
       int Index,
       double Deceleration,
       double Jerk,
       McBufferMode BufferMode
)

Function HaltAxis(
       Index As Integer,
       Deceleration As Double,
       Jerk As Double,
       BufferMode As McBufferMode
) As KsCommandStatus

参数

Index [in]

型别：int

轴索引。索引以 0 为起始；别名将影响此参数。

Deceleration [in]

型别：double

减速度值。单位由 McProfileType 决定。[单位/秒²] 或 [秒]

Jerk [in]

型别：double

加加速度值，单位由 McProfileType 决定。[单位/秒³] 或 [秒]

BufferMode [in]

型别：McBufferMode

定义如何融合两方法的速度。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

HaltAxis 在正常运作情况下用来停止轴。在非缓冲模式下，可在轴减速时设定另一个运动指令，此将中断 HaltAxis 且指令会立即生效。
可在执行此函式过程中传送下一个指令，例如，当一台无人驾驶车辆侦测到障碍物需要停止时，可传送 HaltAxis。若障碍物在车辆到达静止 (Standstill) 状态前被移除，则可透过设置另一个运动命令使车辆在不停止的情况下继续行驶。

范例

N/A

参见

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空间